公園内には宿泊施設は無い。周辺の町では代表的なのがリゾートタウンとして知られるパーム・スプリングス、公園の近くではジョシュアツリー村、ユッカバレーにはホテルやモーテルが点在しており結構多くのチョイスがある。
東側には１時間はなれたBlythという町がありそこには何件かモーテルがあるが、西側の方がチョイスはぐっと増える。
ロサンゼルスから車で約3時間。豪華なリゾートとしてしられるパーム・スプリングからは小一時間で来れる。公共の移動手段は無いため、車で来るしかない。
ロスから、パームスプリングスを経由し、まずは62号線で公園の北側へあがりジョシュアツリー・ビレッジへ。
そこで必要なものを買出しして公園内に入る。観光後南側のコットンウッドへと抜けてインターステート10号を西へロスに戻るのも良し、東へ向かってフェニックス、セドナ、またはグランドキャニオンへと旅を続けるのも良いであろう。
(2019年3月現在*)
・自家用車 $30 （1台あたり。7日間有効)
・スノーモービル、オートバイ $25
・個人(徒歩、自転車、スキーなど） $15 (1人あたり。7日間有効。15歳以下は無料。)
・年間パス $55 (1年間有効)
・共通パス $80（他の国立公園などでも使える共通パス。1年間有効)また、毎年無料の日が数日ある 2020年 1月20日 4月18日 8月25日 9月26日 11月11日 *最新情報は国立公園のサイトにて確認できる。
ジョシュアツリーは、正式名称をユッカ・ブレヴィフォリアと呼び、本来は木ではなく植物でユリ科に属する。高さは大きいもので１５ｍ近くに達し、推定年齢は約９００年にもなる。
この地域にはおよそ５０００年以上前から先住民族が生息していたが、最も古い記録ではピント民族、その後セラノ、チェメウビ、そしてカウイヤと民族交代していった。
白人達がこの地域に入ってきたのは１９世紀の半ば、牛飼い達がより良い飼葉を求めてこの地に辿り着き、水場を設けたのが最初。
その後２０世紀にかけて起きたゴールラッシュの折で鉱山が作られ、住宅のキャビンや井戸が作られ、植物栽培等が始まった。
ジョシュアツリー国立公園内には、現在までに先住民族から開拓民たちによって残された５０１の考古学的サイト、８８の歴史建築物、１９の史跡があり、そして１２万点以上の展示物が博物館に飾られている。
ジョシュアツリーの名前の由来であるが、１９世紀半ばに西を目指して旅を続けたモルモン教徒達が、この地を通った際、
猛暑の中でゆらゆらと奇妙な形をしたこの巨大な植物が西の方に向かって手招きをしているジョシュア（聖書に出てくるヨシュア：モーゼの跡を継いだ人物）に見えたことからこの名前がついたといわれている。